سمینار میزان تحمل بار در روبات ها توسط سیستم های هوشمند
نوشته شده توسط : admin

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد تهران جنوب

دانشکده تحصیلات تکمیلی

سمینار برای درجه کارشناسی ارشد

مهندسی برق – کنترل

عنوان :

میزان تحمل بار در روبات ها توسط سیستم های هوشمند

 

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

 

چکیده :

مجموعه پیش رو حاصل تحقیقات د رخصوص بازوهای روبات با مفاصل انعطاف پذیر ،

در دوران تحصیل بنده در رشته برق گرایش کنترل در مقطع کارشناسی ارشد می باشد

که بیانگر کاربرد رو جدیدی در کنترل این بازوها می باشد . در این مجموعه عی برآن شده

تا با مقایسه سار روش ها تحقیقاتی مزیت ها و معایب می باد . در این مجموعه سعی بر

آن شده تا با مقایسه سایر روش ها تحقیقاتی مزیت ها و معایب روش سنجیده شود . در

این پایان نامه کنترلر اموزش فیدبک خطا ، FEL برای کنترل روبات با مفاصل انعطاف پذیر

به کار رفته است . الگوریتمی برمبنای آموزش شبکه های عصبی MLP که به روش گرادیان

نزولی خطارا اصلاح می نماید . سپس FEL روی کلاسی از روبات های مفاصل انعطاف پذیر

تک لینکی و دو لینکی انعطاف پذیر اعمال شده است . و در ادامه پایداری کنترلر های شبیه

سازی شده اثبات شده است . همچنین یک روش محاسباتی برای بدست آوردن ظرفیت

حمل بار ماکزیمم بازوهای روبات با مفاصل انعطاف پذیر با اعمال محدودیت های محرک و

دقت پنجه توصیف شده است . در واقع در تکنیک FEL می توان ردیابی مسیر زوایای لینک ها

و یا زوایای روتور را ردیابی کرد همچنین عملکرد کنترلر FEL را با روشهای فیدبک خطی مواد

لغزشی و حلقه باز برای روبات دو باز و با مفاصل انعطاف پذیر مقایسه گردیده است تا نتایج

حاصله و بهبود نسبی عملکرد مشخص گردد. برای شبیه سازی از نرم افزار MATLAB استفاده

شده است .

برای دانلود متن کامل اینجا کلیک کنید.





لینک بالا اشتباه است

برای دانلود متن کامل اینجا کلیک کنید

       
:: بازدید از این مطلب : 291
|
امتیاز مطلب : 0
|
تعداد امتیازدهندگان : 0
|
مجموع امتیاز : 0
تاریخ انتشار : جمعه 8 مرداد 1395 | نظرات ()
مطالب مرتبط با این پست
لیست
می توانید دیدگاه خود را بنویسید


نام
آدرس ایمیل
وب سایت/بلاگ
:) :( ;) :D
;)) :X :? :P
:* =(( :O };-
:B /:) =DD :S
-) :-(( :-| :-))
نظر خصوصی

 کد را وارد نمایید:

آپلود عکس دلخواه: